那智不二越機器人的伺服電機常見故障與維修方法

一、電機上電，機械振蕩（加／減速時）

引發此類故障的常見原因有：

①脈沖編碼器出現故障。此時應檢查伺服系統是否穩定，電路板維修檢測電流是否穩定，同時，速度檢測單元反饋線端子上的電壓是否在某幾點電壓下降，如有下降表明脈沖編碼器不良，更換編碼器；

②脈沖編碼器十字聯軸節可能損壞，導致軸轉速與檢測到的速度不同步，更換聯軸節；

③測速發電機出現故障。修復，更換測速機。維修實踐中，測速機電刷磨損、卡阻故障較多，此時應拆下測速機的電刷，用綱砂紙打磨幾下，同時清掃換向器的污垢，再重新裝好。

二、電機上電，機械運動異常快速出現這種伺服整機系統故障，應在檢查位置控制單元和速度控制單元的同時，還應檢查：

①脈沖編碼器接線是否錯誤；

②脈沖編碼器聯軸節是否損壞；

③檢查測速發電機端子是否接反和勵磁信號線是否接錯。

一般這類現象應由專業的電路板維修技術人員處理，負責可能會造成更嚴重的后果。

三、主軸不能定向移動或定向移動不到位

出現這種伺服整機系統故障，應在檢查定向控制電路的設置調整、檢查定向板、主軸控制印刷電路板調整的同時，還應檢查位置檢測器（編碼器）的輸出波形是否正常來判斷編碼器的好壞（應注意在設備正常時測錄編碼器的正常輸出波形，以便故障時查對）。

四、坐標軸進給時振動

應檢查電機線圈、機械進給絲杠同電機的連接、伺服系統、脈沖編碼器、聯軸節、測速機。

五、出現NC錯誤報警

NC報警中因程序錯誤，操作錯誤引起的報警。如Fanuc6ME系統的Nc出現090.091報警，原因可能是：

①主電路故障和進給速度太低引起；

②脈沖編碼器不良；

③脈沖編碼器電源電壓太低（此時調整電源15V電壓，使主電路板的+5V端子上的電壓值在4.95-5.10V內）；

④沒有輸人脈沖編碼器的一轉信號而不能正常執行參考點返回。

六、伺服系統報警

伺服系統故障時常出現如下的報警號，如FANUC6ME系統的416、426、436、446、456伺服報警；STEMENS880系統的1364伺服報警；STEEMENS8系統的114、104等伺服報警，此時應檢查：

①軸脈沖編碼器反饋信號斷線、短路和信號丟失，用示渡器測A、B相一轉信號，看其是否正常；

②編碼器內部故障，造成信號無法正確接收，檢查其受到污染、太臟、變形等。

機器人伺服電機是機器人伺服系統中控制機器人運轉的發動機，是一種補助馬達間接變速裝置。在機器人伺服電機維修過程中，機器人伺服電機重要部件：機器人編碼器維修*為常見，經常會碰機器人編碼器維修、更換和調試等方面的一些技術難題，機器人伺服電機維修人員常常會無法下手，導致伺服系統無法快速修復，為工業生產和經濟方面帶來了巨大的損失。