一般不會低于500塊錢，伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運(yùn)動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置三閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。

西門子伺服驅(qū)動器維修方法：故障解析：

N32415 (F, A) 編碼器 2：信號 A 或者 B 振幅警告 (A^2 + B^2)

信號重要性： 振幅 : %1, 角 : %2

驅(qū)動體 : VECTOR_G130/G150

反應(yīng)： 無

應(yīng)答： 無

原因： 編碼器 2 的振幅 （A^2 + B^2 的平方根）超出了允許的公差。

警告值 （r2124, 十六進(jìn)制）：

yyyyxxxx 十六進(jìn)制 :

yyyy = 角度

xxxx = 振幅，即 A^2 + B^2 的平方根 （16 位，沒有符號）

編碼器的額定信號電平在 375 ... 600 mV 之間 (500 mV -25/+20 %)。

動作閾值 <300 mV （注意編碼器的頻率響應(yīng)）。

500 mV 峰值的信號電平 = 十六進(jìn)制值 299A = 十進(jìn)制值 10650。

十六進(jìn)制角度值 0 ... FFFF = 精確位置的 0 ... 360 度。零度位于信號 B 負(fù)向過零點(diǎn)。

旋轉(zhuǎn)變壓器 （例如：SMC10）的編碼器模塊的說明：

額定信號電平為 2900 mV (2.0 Veff)。動作閾值 <1414 mV (1.0 Veff)。

2900 mV 峰值的信號電平 = 十六進(jìn)制值 3333 = 十進(jìn)制值 13107。

注：

振幅誤差的模擬值與編碼器模塊硬件的報(bào)錯不同步。

處理： - 檢查轉(zhuǎn)速范圍，測量設(shè)備的頻率特性 （振幅特性）不足夠用于轉(zhuǎn)速范圍。

- 檢查編碼器電纜的布線和屏蔽是否符合 EMC 準(zhǔn)則。

- 檢測插塞連接。

- 更換編碼器或者編碼器電纜。

- 檢查編碼器模塊 （例如：觸點(diǎn)）。

- 當(dāng)碼盤臟污或燈老化時(shí)，更換編碼器。

在 … 時(shí)的反應(yīng) F: 無 (IASC/ 直流制動器 , OFF1, OFF2, OFF3,  STOP2)

在 … 時(shí)應(yīng)答 F: 立即

在 … 時(shí)的反應(yīng) A: 無

在 … 時(shí)應(yīng)答 A: 無